Iniciando seguimiento del proyecto con git
This commit is contained in:
GeGeFe
parent
a54cd11f03
commit
e921a230db
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@ -0,0 +1,9 @@
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En la carpeta RobotControl esta el proyecto de Processing del control remoto. Antes de ejecutarlo dentro de Processing se debe ejecutar el archivo conectar.sh para liberar los puertos serie y poder conectar al bluetooth del arduino.
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Robot.ino es el archivo para cargar en el Arduino desde el IDE de Arduino.
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MiRobot.aia es el proyecto de MITAppInventor para la cara del robot.
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También es posible conectar un teléfono con la aplicación Android Capture de https://github.com/onlylemi/processing-android-capture. Esto habilita la opción de seguimiento de rostro. Para que funcione bien la cámara debe quedar apuntando para arriba.
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Para poder controlar el robot solo con la aplicación https://play.google.com/store/apps/details?id=braulio.calle.bluetoothRCcontroller&gl=US de una forma básica se han respetado las letras utilizadas en la comunicación blutooth asignandole funciones equivalentes.
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@ -0,0 +1,10 @@
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Motor DC de escaner junto con cuentavueltas.
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2 motores DC iguales de lectora de CD/DVD junto con los motoreductores (Engranajes que acompañan al motor). Son los que mueven la bandeja de CD/DVD.
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Carcasa de lectora de CD/DVD u otro material para hacer el chasis.
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2 Rodamientos de discos rígidos para utilizar en las ruedas.
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1 rueda giratoria loca. Probé unas caceras y por ahora no hay mucha diferencia entre una comprada. Se traban y no siempre giran libremente para donde deberían.
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1 Arduino
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1 Adafruit MotorShield V1
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1 Módulo Bluetooth HC-05
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1 o 2 celulares android en desuso.
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Binary file not shown.
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@ -0,0 +1,372 @@
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// Adafruit Motor shield library
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// copyright Adafruit Industries LLC, 2009
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// this code is public domain, enjoy!
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#include <AFMotor.h>
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#include <SoftwareSerial.h>
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#include <Servo.h>
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AF_DCMotor motor1(2);
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AF_DCMotor motor2(1);
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AF_DCMotor motor3(3);
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AF_DCMotor motor4(4);
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volatile int contador = 0; // Declaramos como 'volatile' las variables que participan dentro y fuera de la interrupción.
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int n = 0; // Variable auxiliar para notar cambios en el contador.
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int vueltas = 0;
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//int paso = 128; // Flancos de subida y bajada necesarios para que el encoder de una vuelta completa.
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//int paso = 64; // Flancos de subidoa o bajada necesarios para que el encoder de una vuelta completa.
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int paso = 32; // Cantidad de dientes. ¿Dará solo una vuelta por fin?
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int pasosvuelta = 42; // Pasos del engranaje grande (blanco) para dar una vuelta completa.
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int vueltacompleta = paso * pasosvuelta; // Cuenta para detectar vuelta completa.
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int girarcuello = vueltacompleta;
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int luztrasera = 13;
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int luzdelantera = A1;
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int mibocina = A0;
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Servo servo1;
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Servo servo2;
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int angservo1;
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int angservo2;
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boolean buzzer = false;
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boolean motores = false;
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SoftwareSerial BT1(0, 1); // RX | TX
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char comando = 'S';
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char prevComando = 'A';
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int velocidad = 255;
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unsigned long timer0 = 2000; //Stores the time (in millis since execution started)
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unsigned long timer1 = 0; //Stores the time when the last command was received from the phone
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//int val;
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int minimo = 650;
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int maximo = 2550;
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void setup() {
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// Serial.begin(9600); // set up Serial library at 9600 bps
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pinMode(mibocina, OUTPUT); // Bocina
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pinMode(luzdelantera, OUTPUT); // Luz delantera
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pinMode(luztrasera, OUTPUT); // Luz trasera
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servo1.attach(9, minimo, maximo); // 1000 y 2000 son valores para el SG90
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servo2.attach(10, minimo, maximo);
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angservo1 = maximo;
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angservo2 = 0;
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servo1.write(angservo1);
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servo2.write(angservo2);
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// turn on motor
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motor1.setSpeed(velocidad); // Rueda
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motor2.setSpeed(velocidad); // Rueda
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motor3.setSpeed(velocidad); // Cuello
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motor4.setSpeed(velocidad); // Pinza
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motor1.run(RELEASE);
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motor2.run(RELEASE);
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||||
motor3.run(RELEASE);
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motor4.run(RELEASE);
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||||
BT1.begin(9600);
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attachInterrupt(0, EncoderCuello, RISING); // Sensor del encoder del motor de la cabeza.
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}
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void loop() {
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if (BT1.available()) { // Usar si control por bluetooth.
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// if(Serial.available()>0) { // Usar si control por puerto serie.
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timer1 = millis();
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prevComando = comando;
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comando = BT1.read();
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// Serial.write(comando);
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||||
// comando = Serial.read(); // Usar si control por puerto serie.
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||||
if (comando != prevComando) {
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||||
switch (comando) {
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||||
// Código para los servos. Minúsculas para servo 1 y mayúsuculas para servo2
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case 'a':
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servo1.writeMicroseconds(minimo);
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||||
angservo1 = minimo;
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||||
break;
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||||
case 'c':
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||||
servo1.write(minimo+(maximo - minimo)/4);
|
||||
angservo1 = minimo+(maximo - minimo)/4;
|
||||
break;
|
||||
case 'e':
|
||||
servo1.writeMicroseconds(minimo+(maximo - minimo)/2);
|
||||
angservo1 = minimo+(maximo - minimo)/2;
|
||||
break;
|
||||
case 'p':
|
||||
servo1.write(minimo+(maximo - minimo)*3/4);
|
||||
angservo1 = minimo+(maximo - minimo)*3/4;
|
||||
break;
|
||||
case 'z':
|
||||
servo1.writeMicroseconds(maximo);
|
||||
angservo1 = maximo;
|
||||
break;
|
||||
case 'A':
|
||||
servo2.write(minimo);
|
||||
angservo2 = minimo;
|
||||
break;
|
||||
case 'C':
|
||||
servo2.write(minimo+(maximo - minimo)/4);
|
||||
angservo2 = minimo+(maximo - minimo)/4;
|
||||
break;
|
||||
case 'E':
|
||||
servo2.write(minimo+(maximo - minimo)/2);
|
||||
angservo2 = minimo+(maximo - minimo)/2;
|
||||
break;
|
||||
case 'P':
|
||||
servo2.write(minimo+(maximo - minimo)*3/4);
|
||||
angservo2 = minimo+(maximo - minimo)*3/4;
|
||||
break;
|
||||
case 'Z':
|
||||
servo2.write(maximo);
|
||||
angservo2 = maximo;
|
||||
break;
|
||||
case 't':
|
||||
angservo1 = angservo1 + (maximo - minimo)/180;
|
||||
if (angservo1 > maximo) {
|
||||
angservo1 = maximo;
|
||||
};
|
||||
servo1.write(angservo1);
|
||||
break;
|
||||
case 'T':
|
||||
angservo2 = angservo2 + (maximo - minimo)/180;
|
||||
if (angservo2 > maximo) {
|
||||
angservo2 = maximo;
|
||||
};
|
||||
servo2.write(angservo2);
|
||||
break;
|
||||
case 'y':
|
||||
angservo1 = angservo1 + (maximo - minimo)/18;
|
||||
if (angservo1 > maximo) {
|
||||
angservo1 = maximo;
|
||||
};
|
||||
servo1.write(angservo1);
|
||||
break;
|
||||
case 'Y':
|
||||
angservo2 = angservo2 + (maximo - minimo)/18;
|
||||
if (angservo2 > maximo) {
|
||||
angservo2 = maximo;
|
||||
};
|
||||
servo2.write(angservo2);
|
||||
break;
|
||||
case 'k':
|
||||
angservo1 = angservo1 + (maximo - minimo)/4;
|
||||
if (angservo1 > maximo) {
|
||||
angservo1 = maximo;
|
||||
};
|
||||
servo1.write(angservo1);
|
||||
break;
|
||||
case 'K':
|
||||
angservo2 = angservo2 + (maximo - minimo)/4;
|
||||
if (angservo2 > maximo) {
|
||||
angservo2 = maximo;
|
||||
};
|
||||
servo2.write(angservo2);
|
||||
break;
|
||||
case 'm':
|
||||
angservo1 = angservo1 -(maximo - minimo)/180;
|
||||
if (angservo1 < minimo) {
|
||||
angservo1 = minimo;
|
||||
};
|
||||
servo1.write(angservo1);
|
||||
break;
|
||||
case 'M':
|
||||
angservo2 = angservo2 - (maximo - minimo)/180;
|
||||
if (angservo2 < minimo) {
|
||||
angservo2 = minimo;
|
||||
};
|
||||
servo2.write(angservo2);
|
||||
break;
|
||||
case 'n':
|
||||
angservo1 = angservo1 - (maximo - minimo)/18;
|
||||
if (angservo1 < minimo) {
|
||||
angservo1 = minimo;
|
||||
};
|
||||
servo1.write(angservo1);
|
||||
break;
|
||||
case 'N':
|
||||
angservo2 = angservo2 - (maximo - minimo)/18;
|
||||
if (angservo2 < minimo) {
|
||||
angservo2 = minimo;
|
||||
};
|
||||
servo2.write(angservo2);
|
||||
break;
|
||||
case 'o':
|
||||
angservo1 = angservo1 - (maximo - minimo)/4;
|
||||
if (angservo1 < minimo) {
|
||||
angservo1 = minimo;
|
||||
};
|
||||
servo1.write(angservo1);
|
||||
break;
|
||||
case 'O':
|
||||
angservo2 = angservo2 - (maximo - minimo)/4;
|
||||
if (angservo2 < minimo) {
|
||||
angservo2 = minimo;
|
||||
};
|
||||
servo2.write(angservo2);
|
||||
break;
|
||||
|
||||
|
||||
// Código para bocina.
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||||
case 'V':
|
||||
buzzer = true;
|
||||
break;
|
||||
case 'v':
|
||||
buzzer = false;
|
||||
break;
|
||||
// Código para motores.
|
||||
case 'F':
|
||||
if (motores) {
|
||||
motor3.run(FORWARD);
|
||||
}
|
||||
else {
|
||||
motor1.run(FORWARD);
|
||||
motor2.run(FORWARD);
|
||||
};
|
||||
break;
|
||||
case 'f':
|
||||
motor3.run(FORWARD);
|
||||
break;
|
||||
case 'B':
|
||||
if (motores) {
|
||||
motor3.run(BACKWARD);
|
||||
} else {
|
||||
motor1.run(BACKWARD);
|
||||
motor2.run(BACKWARD);
|
||||
};
|
||||
break;
|
||||
case 'b':
|
||||
motor3.run(BACKWARD);
|
||||
break;
|
||||
case 'L':
|
||||
if (motores) {
|
||||
motor4.run(FORWARD);
|
||||
} else {
|
||||
motor2.run(FORWARD);
|
||||
motor1.run(BACKWARD);
|
||||
};
|
||||
break;
|
||||
case 'l':
|
||||
motor4.run(FORWARD);
|
||||
break;
|
||||
case 'R':
|
||||
if (motores) {
|
||||
motor4.run(BACKWARD);
|
||||
} else {
|
||||
motor1.run(FORWARD);
|
||||
motor2.run(BACKWARD);
|
||||
};
|
||||
break;
|
||||
case 'r':
|
||||
motor4.run(BACKWARD);
|
||||
break;
|
||||
case 'S': // Solo detiene ruedas
|
||||
motor2.run(RELEASE);
|
||||
motor1.run(RELEASE);
|
||||
break;
|
||||
case 'D': // Detiene todos los motores
|
||||
motor2.run(RELEASE);
|
||||
motor1.run(RELEASE);
|
||||
motor3.run(RELEASE);
|
||||
motor4.run(RELEASE);
|
||||
break;
|
||||
// Código para luces.
|
||||
case 'W':
|
||||
digitalWrite(luzdelantera, HIGH);
|
||||
break;
|
||||
case 'w':
|
||||
digitalWrite(luzdelantera, LOW);
|
||||
break;
|
||||
case 'U':
|
||||
digitalWrite(luztrasera, HIGH);
|
||||
break;
|
||||
case 'u':
|
||||
digitalWrite(luztrasera, LOW);
|
||||
break;
|
||||
// Códigos para cuello.
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||||
case 'Q':
|
||||
contador = 0;
|
||||
break;
|
||||
case 'x':
|
||||
motores = false;
|
||||
break;
|
||||
case 'X':
|
||||
motores = true;
|
||||
break;
|
||||
case 'q':
|
||||
girarcuello = vueltacompleta;
|
||||
contador = 0;
|
||||
break;
|
||||
case '9':
|
||||
girarcuello = vueltacompleta;
|
||||
contador = 0;
|
||||
break;
|
||||
case '8':
|
||||
girarcuello = vueltacompleta / 2;
|
||||
contador = 0;
|
||||
break;
|
||||
case '7':
|
||||
girarcuello = vueltacompleta / 2;
|
||||
contador = 0;
|
||||
break;
|
||||
case '6':
|
||||
girarcuello = vueltacompleta / 3;
|
||||
contador = 0;
|
||||
break;
|
||||
case '5':
|
||||
girarcuello = vueltacompleta / 3;
|
||||
contador = 0;
|
||||
break;
|
||||
case '4':
|
||||
girarcuello = vueltacompleta / 4;
|
||||
contador = 0;
|
||||
break;
|
||||
case '3':
|
||||
girarcuello = vueltacompleta / 4;
|
||||
contador = 0;
|
||||
break;
|
||||
case '2':
|
||||
girarcuello = 32;
|
||||
contador = 0;
|
||||
break;
|
||||
case '1':
|
||||
girarcuello = 32;
|
||||
contador = 0;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
else {
|
||||
timer0 = millis(); //Get the current time (millis since execution started).
|
||||
//Check if it has been 500ms since we received last command.
|
||||
if ((timer0 - timer1) > 500) {
|
||||
//More tan 500ms have passed since last command received, car is out of range.
|
||||
//Therefore stop the car and turn lights off.
|
||||
motor2.run(RELEASE);
|
||||
motor1.run(RELEASE);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (buzzer) {
|
||||
if ((millis() % 2) == 1) {
|
||||
digitalWrite(mibocina, HIGH);
|
||||
}
|
||||
else {
|
||||
digitalWrite(mibocina, LOW);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
if (contador > girarcuello) {
|
||||
contador = 0;
|
||||
motor3.run(RELEASE);
|
||||
vueltas++;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void EncoderCuello() {
|
||||
contador++;
|
||||
}
|
||||
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
|
|
@ -0,0 +1,17 @@
|
|||
<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
|
||||
<manifest xmlns:android="http://schemas.android.com/apk/res/android"
|
||||
package=""
|
||||
android:versionCode="1"
|
||||
android:versionName="1.0">
|
||||
<uses-sdk android:minSdkVersion="17" />
|
||||
<application android:label=""
|
||||
android:icon="@mipmap/ic_launcher">
|
||||
<activity android:name=".MainActivity"
|
||||
android:theme="@style/Theme.AppCompat.Light.NoActionBar.FullScreen">
|
||||
<intent-filter>
|
||||
<action android:name="android.intent.action.MAIN" />
|
||||
<category android:name="android.intent.category.LAUNCHER" />
|
||||
</intent-filter>
|
||||
</activity>
|
||||
</application>
|
||||
</manifest>
|
||||
Binary file not shown.
|
|
@ -0,0 +1,230 @@
|
|||
// Tested with Processing 3.0a5
|
||||
|
||||
// 1) Conectar Arduino.
|
||||
// 2) Ejecutar script conectar.sh.
|
||||
// 3) Ejecutar esta aplicación.
|
||||
// 4) Conectar app MiRobot en android.
|
||||
// 5) Conectar androidcapture.
|
||||
|
||||
import oscP5.*;
|
||||
import netP5.*;
|
||||
|
||||
//import ipcapture.*; // Probando conección a IP Webcam.
|
||||
|
||||
import gab.opencv.*;
|
||||
import java.awt.*;
|
||||
|
||||
import processing.serial.*;
|
||||
|
||||
import de.bezier.data.sql.*;
|
||||
import g4p_controls.*;
|
||||
import com.onlylemi.processing.android.capture.*;
|
||||
|
||||
OscP5 oscP5;
|
||||
NetAddress myRemoteLocation;
|
||||
|
||||
//Capture video;
|
||||
OpenCV opencv;
|
||||
|
||||
//IPCapture cam; // Para usar con IP Webcam.
|
||||
|
||||
Serial myPort; // The serial port
|
||||
int whichKey = -1; // Variable to hold keystoke values
|
||||
int inByte = -1; // Incoming serial data
|
||||
boolean teclado = true;
|
||||
boolean luztrasera = false;
|
||||
boolean luzdelantera = false;
|
||||
boolean estadobocina = false;
|
||||
boolean teveocentrado = false;
|
||||
boolean teveolejos = false;
|
||||
boolean seguircara = false;
|
||||
boolean estcam1 = false;
|
||||
boolean estcam2 = false;
|
||||
int xcara = 0;
|
||||
int ycara = 0;
|
||||
|
||||
AndroidCamera ac;
|
||||
PImage img;
|
||||
|
||||
String dbHost = "localhost"; // if you are using a using a local database, this should be fine
|
||||
String dbPort = "3306"; // replace with database port, MAMP standard is 8889
|
||||
String dbUser = "gabriel"; // replace with database username, MAMP standard is "root"
|
||||
String dbPass = "12345678"; // replace with database password, MAMP standard is "root"
|
||||
String dbName = "mirobot"; // replace with database name
|
||||
String tableName = "instrucciones"; // replace with table name
|
||||
|
||||
MySQL msql;
|
||||
|
||||
void setup() {
|
||||
// Conexión Wifi
|
||||
oscP5 = new OscP5(this, 12000);
|
||||
myRemoteLocation = new NetAddress("192.168.0.8", 12001); // IP Teléfono
|
||||
|
||||
|
||||
// Conexión Bluetooth
|
||||
printArray(Serial.list());
|
||||
String portName = Serial.list()[0];
|
||||
myPort = new Serial(this, portName, 9600);
|
||||
|
||||
// Conexión por MySQL. Método que ya prácticamente no uso. Es mucho mejor el Osc.
|
||||
msql = new MySQL( this, dbHost + ":" + dbPort, dbName, dbUser, dbPass );
|
||||
|
||||
if (msql.connect()) {
|
||||
println("Pude conectar a la base de datos.");
|
||||
} else {
|
||||
println("¡LPQLP, hubo un error!");
|
||||
}
|
||||
|
||||
size(1800, 860, JAVA2D);
|
||||
createGUI();
|
||||
customGUI();
|
||||
|
||||
opencv = new OpenCV(this, 640, 480);
|
||||
opencv.loadCascade(OpenCV.CASCADE_FRONTALFACE);
|
||||
|
||||
// cam = new IPCapture(this); // Para IP Webcam
|
||||
// cam.start("http://192.168.0.6:8080/video", "", ""); // Para IP Teléfono Webcam
|
||||
|
||||
ac = new AndroidCamera(640, 480, 30);
|
||||
ac.start();
|
||||
}
|
||||
public void draw() {
|
||||
// background(230);
|
||||
// if (estcam2) {
|
||||
// if (cam.isAvailable()) { // Para IP Webcam
|
||||
// cam.read(); // Para IP Webcam
|
||||
// image(cam, width/2, 0); // Para IP Webcam
|
||||
// } // Para IP Webcam
|
||||
// }
|
||||
if (estcam1) {
|
||||
img = ac.getCameraImage();
|
||||
image(img, 0, 0);
|
||||
if (seguircara) {
|
||||
opencv.loadImage(img);
|
||||
noFill();
|
||||
stroke(0, 255, 0);
|
||||
strokeWeight(3);
|
||||
Rectangle[] faces = opencv.detect();
|
||||
|
||||
for (int i = 0; i < faces.length; i++) {
|
||||
if ((i==0)&&seguircara) {
|
||||
teveocentrado=true;
|
||||
teveolejos=false;
|
||||
if ((faces[i].x)>(img.width/2)) {
|
||||
myPort.write('R');
|
||||
teveocentrado=false;
|
||||
} else if ((faces[i].x+faces[i].width)<(img.width/2)) {
|
||||
myPort.write('L');
|
||||
teveocentrado=false;
|
||||
} else if (faces[i].y>(img.height/4)) {
|
||||
myPort.write('F');
|
||||
teveolejos=true;
|
||||
}
|
||||
if (!teveocentrado) {
|
||||
delay(100);
|
||||
} else if (teveolejos) {
|
||||
delay(200);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
rect(faces[i].x, faces[i].y, faces[i].width, faces[i].height);
|
||||
}
|
||||
myPort.write('S');
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void serialEvent(Serial myPort) {
|
||||
inByte = myPort.read();
|
||||
}
|
||||
|
||||
void keyPressed() {
|
||||
if (teclado) {
|
||||
// Send the keystroke out:
|
||||
switch(keyCode) {
|
||||
case UP:
|
||||
myPort.write('F');
|
||||
break;
|
||||
case DOWN:
|
||||
myPort.write('B');
|
||||
break;
|
||||
case LEFT:
|
||||
myPort.write('L');
|
||||
break;
|
||||
case RIGHT:
|
||||
myPort.write('R');
|
||||
break;
|
||||
case 107:
|
||||
myPort.write('k');
|
||||
break;
|
||||
case 109:
|
||||
myPort.write('o');
|
||||
}
|
||||
whichKey = key;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
void keyReleased() {
|
||||
if (teclado) {
|
||||
myPort.write('S');
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
public void customGUI() {
|
||||
}
|
||||
|
||||
public void MostrarHistorialBD() {
|
||||
msql.query("SELECT COUNT(*) FROM " + tableName);
|
||||
msql.next();
|
||||
// println("Number of rows: " + msql.getInt(1));
|
||||
// println();
|
||||
|
||||
// access table
|
||||
msql.query("SELECT * FROM " + tableName);
|
||||
while (msql.next()) {
|
||||
// replace "first_name" and "last_name" with column names from your table
|
||||
String s1 = msql.getString("Comando");
|
||||
String s2 = msql.getString("DatoNum");
|
||||
String s3 = msql.getString("DatoTexto");
|
||||
println(s1 + "/" + s2 + "/" + s3);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
public void EnviaraBD(char Comando, int datoNum, String datoTexto) {
|
||||
String enviar = "INSERT INTO instrucciones (Comando, DatoNum, DatoTexto) VALUES ('"+Comando+"',"+str(datoNum)+",'"+datoTexto+"')";
|
||||
msql.query(enviar);
|
||||
}
|
||||
|
||||
public void EnviarOSC(String Comando, int datoNum, String datoTexto) {
|
||||
OscMessage myMessage = new OscMessage("/Comando");
|
||||
myMessage.add(Comando);
|
||||
myMessage.add(datoNum);
|
||||
myMessage.add(datoTexto);
|
||||
oscP5.send(myMessage, myRemoteLocation);
|
||||
}
|
||||
void oscEvent(OscMessage theOscMessage) {
|
||||
/* print the address pattern and the typetag of the received OscMessage */
|
||||
print("### received an osc message.");
|
||||
print(" addrpattern: "+theOscMessage.addrPattern());
|
||||
println(" typetag: "+theOscMessage.typetag());
|
||||
switch (theOscMessage.addrPattern()) {
|
||||
case "/press":
|
||||
println("X: "+theOscMessage.get(0).intValue());
|
||||
println("Y: "+theOscMessage.get(1).intValue());
|
||||
break;
|
||||
case "/Acelerometro":
|
||||
println("X: "+theOscMessage.get(0).floatValue());
|
||||
println("Y: "+theOscMessage.get(1).floatValue());
|
||||
println("Z: "+theOscMessage.get(2).floatValue());
|
||||
break;
|
||||
case "/Brujula":
|
||||
println("X: "+theOscMessage.get(0).floatValue());
|
||||
println("Y: "+theOscMessage.get(1).floatValue());
|
||||
println("Z: "+theOscMessage.get(2).floatValue());
|
||||
break;
|
||||
case "/Luz":
|
||||
println("V: "+theOscMessage.get(0).floatValue());
|
||||
break;
|
||||
case "/Distancia":
|
||||
println("V: "+theOscMessage.get(0).floatValue());
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
|
@ -0,0 +1,3 @@
|
|||
mode=Java
|
||||
component=app
|
||||
mode.id=processing.mode.java.JavaMode
|
||||
|
|
@ -0,0 +1,2 @@
|
|||
rfcomm release all &&
|
||||
rfcomm bind /dev/rfcomm0 98:D3:34:90:71:C2
|
||||
|
|
@ -0,0 +1,687 @@
|
|||
/* =========================================================
|
||||
* ==== WARNING ===
|
||||
* =========================================================
|
||||
* The code in this tab has been generated from the GUI form
|
||||
* designer and care should be taken when editing this file.
|
||||
* Only add/edit code inside the event handlers i.e. only
|
||||
* use lines between the matching comment tags. e.g.
|
||||
|
||||
void myBtnEvents(GButton button) { //_CODE_:button1:12356:
|
||||
// It is safe to enter your event code here
|
||||
} //_CODE_:button1:12356:
|
||||
|
||||
* Do not rename this tab!
|
||||
* =========================================================
|
||||
*/
|
||||
|
||||
public void button1_click1(GButton source, GEvent event) { //_CODE_:hablar:491608:
|
||||
if (event==GEvent.CLICKED) {
|
||||
EnviaraBD('V', 0, textfield1.getText());
|
||||
EnviarOSC("V", 0, textfield1.getText());
|
||||
}
|
||||
} //_CODE_:hablar:491608:
|
||||
|
||||
public void textfield1_change1(GTextField source, GEvent event) { //_CODE_:textfield1:997622:
|
||||
if (event==GEvent.GETS_FOCUS) {
|
||||
teclado=false;
|
||||
}
|
||||
if (event==GEvent.LOST_FOCUS) {
|
||||
teclado=true;
|
||||
}
|
||||
} //_CODE_:textfield1:997622:
|
||||
|
||||
public void button2_click1(GButton source, GEvent event) { //_CODE_:abrir_ojo_iz:392861:
|
||||
if (event==GEvent.CLICKED) {
|
||||
EnviaraBD('I', 0, "");
|
||||
EnviarOSC("I", 0, "");
|
||||
}
|
||||
} //_CODE_:abrir_ojo_iz:392861:
|
||||
|
||||
public void button3_click1(GButton source, GEvent event) { //_CODE_:abrir_ojo_de:982429:
|
||||
if (event==GEvent.CLICKED) {
|
||||
EnviaraBD('D', 0, "");
|
||||
EnviarOSC("D", 0, "");
|
||||
}
|
||||
} //_CODE_:abrir_ojo_de:982429:
|
||||
|
||||
public void button4_click1(GButton source, GEvent event) { //_CODE_:cerrar_ojo_iz:554491:
|
||||
if (event==GEvent.CLICKED) {
|
||||
EnviaraBD('i', 0, "");
|
||||
EnviarOSC("i", 0, "");
|
||||
}
|
||||
} //_CODE_:cerrar_ojo_iz:554491:
|
||||
|
||||
public void button5_click1(GButton source, GEvent event) { //_CODE_:cerrar_ojo_de:935670:
|
||||
if (event==GEvent.CLICKED) {
|
||||
EnviaraBD('d', 0, "");
|
||||
EnviarOSC("d", 0, "");
|
||||
}
|
||||
} //_CODE_:cerrar_ojo_de:935670:
|
||||
|
||||
public void button6_click1(GButton source, GEvent event) { //_CODE_:borrar_historial:367717:
|
||||
if (event==GEvent.CLICKED) {
|
||||
msql.query("TRUNCATE TABLE instrucciones");
|
||||
}
|
||||
} //_CODE_:borrar_historial:367717:
|
||||
|
||||
public void button7_click1(GButton source, GEvent event) { //_CODE_:modo_debug:217696:
|
||||
if (event==GEvent.CLICKED) {
|
||||
EnviarOSC("B", 0, "");
|
||||
EnviaraBD('B', 0, "");
|
||||
}
|
||||
} //_CODE_:modo_debug:217696:
|
||||
|
||||
public void button8_click1(GButton source, GEvent event) { //_CODE_:luz_trasera:891022:
|
||||
if (event==GEvent.CLICKED) {
|
||||
luztrasera=!luztrasera;
|
||||
if (luztrasera) {
|
||||
myPort.write('U');
|
||||
} else {
|
||||
myPort.write('u');
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
} //_CODE_:luz_trasera:891022:
|
||||
|
||||
public void button9_click1(GButton source, GEvent event) { //_CODE_:luz_delantera:906130:
|
||||
if (event==GEvent.CLICKED) {
|
||||
luzdelantera=!luzdelantera;
|
||||
if (luzdelantera) {
|
||||
myPort.write('W');
|
||||
} else {
|
||||
myPort.write('w');
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
} //_CODE_:luz_delantera:906130:
|
||||
|
||||
public void button10_click1(GButton source, GEvent event) { //_CODE_:bocina:473581:
|
||||
if (event==GEvent.CLICKED) {
|
||||
estadobocina=!estadobocina;
|
||||
if (estadobocina) {
|
||||
myPort.write('V');
|
||||
} else {
|
||||
myPort.write('v');
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
} //_CODE_:bocina:473581:
|
||||
|
||||
public void button1_click2(GButton source, GEvent event) { //_CODE_:seguir_cara:815871:
|
||||
if (event==GEvent.CLICKED) {
|
||||
seguircara=!seguircara;
|
||||
if (seguircara) {
|
||||
seguir_cara.setLocalColorScheme(3);
|
||||
} else {
|
||||
seguir_cara.setLocalColorScheme(6);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
} //_CODE_:seguir_cara:815871:
|
||||
|
||||
public void button1_click3(GButton source, GEvent event) { //_CODE_:button1:435751:
|
||||
if (event==GEvent.CLICKED) {
|
||||
EnviarOSC("L", 0, "");
|
||||
EnviaraBD('L', 0, "");
|
||||
}
|
||||
} //_CODE_:button1:435751:
|
||||
|
||||
public void button2_click2(GButton source, GEvent event) { //_CODE_:button2:611648:
|
||||
if (event==GEvent.CLICKED) {
|
||||
EnviarOSC("l", 0, "");
|
||||
EnviaraBD('l', 0, "");
|
||||
}
|
||||
} //_CODE_:button2:611648:
|
||||
|
||||
public void slider1_change1(GSlider source, GEvent event) { //_CODE_:gradoscuello:214577:
|
||||
switch(source.getValueI()) {
|
||||
case 5:
|
||||
myPort.write('q');
|
||||
break;
|
||||
case 4:
|
||||
myPort.write('8');
|
||||
break;
|
||||
case 3:
|
||||
myPort.write('6');
|
||||
break;
|
||||
case 2:
|
||||
myPort.write('4');
|
||||
break;
|
||||
case 1:
|
||||
myPort.write('1');
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
} //_CODE_:gradoscuello:214577:
|
||||
|
||||
public void button3_click2Cuel(GButton source, GEvent event) { //_CODE_:CuelloIzq:971050:
|
||||
if (event==GEvent.CLICKED) {
|
||||
myPort.write('f');
|
||||
myPort.write(' ');
|
||||
}
|
||||
} //_CODE_:CuelloIzq:971050:
|
||||
|
||||
public void button3_click2(GButton source, GEvent event) { //_CODE_:CuelloDer:993011:
|
||||
if (event==GEvent.CLICKED) {
|
||||
myPort.write('b');
|
||||
myPort.write(' ');
|
||||
}
|
||||
} //_CODE_:CuelloDer:993011:
|
||||
|
||||
public void button3_click3(GButton source, GEvent event) { //_CODE_:camara1:218401:
|
||||
if (event==GEvent.CLICKED) {
|
||||
estcam1=!estcam1;
|
||||
}
|
||||
} //_CODE_:camara1:218401:
|
||||
|
||||
public void button3_click4(GButton source, GEvent event) { //_CODE_:camara2:994131:
|
||||
if (event==GEvent.CLICKED) {
|
||||
estcam2=!estcam2;
|
||||
}
|
||||
} //_CODE_:camara2:994131:
|
||||
|
||||
public void knob1_turn1(GKnob source, GEvent event) { //_CODE_:dirojoder:308736:
|
||||
EnviarOSC("M", dirojoder.getValueI(), "");
|
||||
if (ojoscincro.isSelected()) {
|
||||
EnviarOSC("N", dirojoder.getValueI(), "");
|
||||
dirojoizq.setValue(dirojoder.getValueI());
|
||||
}
|
||||
if (event==GEvent.LOST_FOCUS) {
|
||||
EnviaraBD('m', dirojoder.getValueI(), "");
|
||||
}
|
||||
} //_CODE_:dirojoder:308736:
|
||||
|
||||
public void knob1_turn2(GKnob source, GEvent event) { //_CODE_:dirojoizq:355217:
|
||||
EnviarOSC("N", dirojoizq.getValueI(), "");
|
||||
if (event==GEvent.LOST_FOCUS) {
|
||||
EnviaraBD('M', dirojoizq.getValueI(), "");
|
||||
}
|
||||
} //_CODE_:dirojoizq:355217:
|
||||
|
||||
public void button3_click5(GButton source, GEvent event) { //_CODE_:enviarder:243936:
|
||||
if (event==GEvent.CLICKED) {
|
||||
EnviaraBD('m', dirojoder.getValueI(), "");
|
||||
}
|
||||
} //_CODE_:enviarder:243936:
|
||||
|
||||
public void button3_click6(GButton source, GEvent event) { //_CODE_:enviarizq:997221:
|
||||
if (event==GEvent.CLICKED) {
|
||||
EnviaraBD('M', dirojoizq.getValueI(), "");
|
||||
}
|
||||
} //_CODE_:enviarizq:997221:
|
||||
|
||||
public void button3_click7(GButton source, GEvent event) { //_CODE_:mhistorial:319165:
|
||||
if (event==GEvent.CLICKED) {
|
||||
MostrarHistorialBD();
|
||||
}
|
||||
} //_CODE_:mhistorial:319165:
|
||||
|
||||
public void slider1_change2(GSlider source, GEvent event) { //_CODE_:distojoder:547483:
|
||||
EnviarOSC("m", distojoder.getValueI(), "");
|
||||
if (ojoscincro.isSelected()) {
|
||||
EnviarOSC("n", distojoder.getValueI(), "");
|
||||
distojoizq.setValue(distojoder.getValueI());
|
||||
}
|
||||
} //_CODE_:distojoder:547483:
|
||||
|
||||
public void slider1_change3(GSlider source, GEvent event) { //_CODE_:distojoizq:364042:
|
||||
EnviarOSC("n", distojoizq.getValueI(), "");
|
||||
} //_CODE_:distojoizq:364042:
|
||||
|
||||
public void button3_click8(GButton source, GEvent event) { //_CODE_:selcamara:955265:
|
||||
if (event==GEvent.CLICKED) {
|
||||
EnviarOSC("X", 0, "");
|
||||
}
|
||||
} //_CODE_:selcamara:955265:
|
||||
|
||||
public void button3_click9(GButton source, GEvent event) { //_CODE_:actsensores:218203:
|
||||
if (event==GEvent.CLICKED) {
|
||||
EnviarOSC("A", 0, "");
|
||||
}
|
||||
} //_CODE_:actsensores:218203:
|
||||
|
||||
public void button3_click10(GButton source, GEvent event) { //_CODE_:dactsensores:738890:
|
||||
if (event==GEvent.CLICKED) {
|
||||
EnviarOSC("a", 0, "");
|
||||
}
|
||||
} //_CODE_:dactsensores:738890:
|
||||
|
||||
public void checkbox1_clicked1(GCheckbox source, GEvent event) { //_CODE_:ojoscincro:555695:
|
||||
println("ojoscincro - GCheckbox >> GEvent." + event + " @ " + millis());
|
||||
} //_CODE_:ojoscincro:555695:
|
||||
|
||||
public void button3_click11(GButton source, GEvent event) { //_CODE_:s1a0:213307:
|
||||
println("s1a0 - GButton >> GEvent." + event + " @ " + millis());
|
||||
myPort.write('a');
|
||||
} //_CODE_:s1a0:213307:
|
||||
|
||||
public void button3_click12(GButton source, GEvent event) { //_CODE_:s1a45:601160:
|
||||
println("s1a45 - GButton >> GEvent." + event + " @ " + millis());
|
||||
myPort.write('c');
|
||||
} //_CODE_:s1a45:601160:
|
||||
|
||||
public void button3_click13(GButton source, GEvent event) { //_CODE_:s1a90:537028:
|
||||
println("s1a90 - GButton >> GEvent." + event + " @ " + millis());
|
||||
myPort.write('e');
|
||||
} //_CODE_:s1a90:537028:
|
||||
|
||||
public void button3_click14(GButton source, GEvent event) { //_CODE_:s1a135:351520:
|
||||
println("s1a135 - GButton >> GEvent." + event + " @ " + millis());
|
||||
myPort.write('p');
|
||||
} //_CODE_:s1a135:351520:
|
||||
|
||||
public void button3_click15(GButton source, GEvent event) { //_CODE_:s1a180:404739:
|
||||
println("s1a180 - GButton >> GEvent." + event + " @ " + millis());
|
||||
myPort.write('z');
|
||||
} //_CODE_:s1a180:404739:
|
||||
|
||||
public void button3_click16(GButton source, GEvent event) { //_CODE_:s1m1p:852449:
|
||||
println("s1m1p - GButton >> GEvent." + event + " @ " + millis());
|
||||
myPort.write('t');
|
||||
myPort.write(' ');
|
||||
} //_CODE_:s1m1p:852449:
|
||||
|
||||
public void button3_click17(GButton source, GEvent event) { //_CODE_:s1m10p:545614:
|
||||
println("s1m10p - GButton >> GEvent." + event + " @ " + millis());
|
||||
myPort.write('y');
|
||||
myPort.write(' ');
|
||||
} //_CODE_:s1m10p:545614:
|
||||
|
||||
public void button3_click18(GButton source, GEvent event) { //_CODE_:s1m45p:571639:
|
||||
println("s1m45p - GButton >> GEvent." + event + " @ " + millis());
|
||||
myPort.write('k');
|
||||
myPort.write(' ');
|
||||
} //_CODE_:s1m45p:571639:
|
||||
|
||||
public void button3_click19(GButton source, GEvent event) { //_CODE_:s1m1n:586452:
|
||||
println("s1m1n - GButton >> GEvent." + event + " @ " + millis());
|
||||
myPort.write('m');
|
||||
myPort.write(' ');
|
||||
} //_CODE_:s1m1n:586452:
|
||||
|
||||
public void button3_click20(GButton source, GEvent event) { //_CODE_:s1m10n:281591:
|
||||
println("s1m10n - GButton >> GEvent." + event + " @ " + millis());
|
||||
myPort.write('n');
|
||||
myPort.write(' ');
|
||||
} //_CODE_:s1m10n:281591:
|
||||
|
||||
public void button3_click21(GButton source, GEvent event) { //_CODE_:s1m45n:283711:
|
||||
println("s1m45n - GButton >> GEvent." + event + " @ " + millis());
|
||||
myPort.write('o');
|
||||
myPort.write(' ');
|
||||
} //_CODE_:s1m45n:283711:
|
||||
|
||||
public void button3_click22(GButton source, GEvent event) { //_CODE_:s2a0:556272:
|
||||
println("s2a0 - GButton >> GEvent." + event + " @ " + millis());
|
||||
myPort.write('A');
|
||||
} //_CODE_:s2a0:556272:
|
||||
|
||||
public void button3_click23(GButton source, GEvent event) { //_CODE_:s2a45:943729:
|
||||
println("s2a45 - GButton >> GEvent." + event + " @ " + millis());
|
||||
myPort.write('C');
|
||||
} //_CODE_:s2a45:943729:
|
||||
|
||||
public void button3_click24(GButton source, GEvent event) { //_CODE_:s2a90:795588:
|
||||
println("s2a90 - GButton >> GEvent." + event + " @ " + millis());
|
||||
myPort.write('E');
|
||||
} //_CODE_:s2a90:795588:
|
||||
|
||||
public void button3_click25(GButton source, GEvent event) { //_CODE_:s2a135:521183:
|
||||
println("s2a135 - GButton >> GEvent." + event + " @ " + millis());
|
||||
myPort.write('P');
|
||||
} //_CODE_:s2a135:521183:
|
||||
|
||||
public void button3_click26(GButton source, GEvent event) { //_CODE_:s2a180:718545:
|
||||
println("s2a180 - GButton >> GEvent." + event + " @ " + millis());
|
||||
myPort.write('Z');
|
||||
} //_CODE_:s2a180:718545:
|
||||
|
||||
public void button3_click27(GButton source, GEvent event) { //_CODE_:s2m1n:400462:
|
||||
println("s2m1n - GButton >> GEvent." + event + " @ " + millis());
|
||||
myPort.write('M');
|
||||
myPort.write(' ');
|
||||
} //_CODE_:s2m1n:400462:
|
||||
|
||||
public void button3_click28(GButton source, GEvent event) { //_CODE_:s2m10n:504720:
|
||||
println("s2m10n - GButton >> GEvent." + event + " @ " + millis());
|
||||
myPort.write('N');
|
||||
myPort.write(' ');
|
||||
} //_CODE_:s2m10n:504720:
|
||||
|
||||
public void button3_click29(GButton source, GEvent event) { //_CODE_:s2m45n:264987:
|
||||
println("s2m45n - GButton >> GEvent." + event + " @ " + millis());
|
||||
myPort.write('O');
|
||||
myPort.write(' ');
|
||||
} //_CODE_:s2m45n:264987:
|
||||
|
||||
public void button3_click30(GButton source, GEvent event) { //_CODE_:s2m1p:704511:
|
||||
println("s2m1p - GButton >> GEvent." + event + " @ " + millis());
|
||||
myPort.write('T');
|
||||
myPort.write(' ');
|
||||
} //_CODE_:s2m1p:704511:
|
||||
|
||||
public void button3_click31(GButton source, GEvent event) { //_CODE_:s2m10p:331048:
|
||||
println("s2m10p - GButton >> GEvent." + event + " @ " + millis());
|
||||
myPort.write('Y');
|
||||
myPort.write(' ');
|
||||
} //_CODE_:s2m10p:331048:
|
||||
|
||||
public void button3_click32(GButton source, GEvent event) { //_CODE_:s2m45p:911919:
|
||||
println("s2m45p - GButton >> GEvent." + event + " @ " + millis());
|
||||
myPort.write('K');
|
||||
myPort.write(' ');
|
||||
} //_CODE_:s2m45p:911919:
|
||||
|
||||
public void button3_click33(GButton source, GEvent event) { //_CODE_:abrepinza:688729:
|
||||
println("abrepinza - GButton >> GEvent." + event + " @ " + millis());
|
||||
myPort.write('r');
|
||||
myPort.write(' ');
|
||||
} //_CODE_:abrepinza:688729:
|
||||
|
||||
public void button3_click34(GButton source, GEvent event) { //_CODE_:cerrarpinza:607230:
|
||||
println("cerrarpinza - GButton >> GEvent." + event + " @ " + millis());
|
||||
myPort.write('l');
|
||||
myPort.write(' ');
|
||||
} //_CODE_:cerrarpinza:607230:
|
||||
|
||||
public void button3_click35(GButton source, GEvent event) { //_CODE_:liberar:747931:
|
||||
println("liberapinza - GButton >> GEvent." + event + " @ " + millis());
|
||||
myPort.write('D');
|
||||
} //_CODE_:liberar:747931:
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
// Create all the GUI controls.
|
||||
// autogenerated do not edit
|
||||
public void createGUI(){
|
||||
G4P.messagesEnabled(false);
|
||||
G4P.setGlobalColorScheme(GCScheme.BLUE_SCHEME);
|
||||
G4P.setMouseOverEnabled(false);
|
||||
surface.setTitle("Sketch Window");
|
||||
hablar = new GButton(this, 10, 820, 80, 30);
|
||||
hablar.setText("Decir texto");
|
||||
hablar.addEventHandler(this, "button1_click1");
|
||||
textfield1 = new GTextField(this, 100, 820, 490, 30, G4P.SCROLLBARS_NONE);
|
||||
textfield1.setOpaque(true);
|
||||
textfield1.addEventHandler(this, "textfield1_change1");
|
||||
abrir_ojo_iz = new GButton(this, 510, 730, 80, 30);
|
||||
abrir_ojo_iz.setText("Abrir ojo IZQ.");
|
||||
abrir_ojo_iz.addEventHandler(this, "button2_click1");
|
||||
abrir_ojo_de = new GButton(this, 10, 730, 80, 30);
|
||||
abrir_ojo_de.setText("Abrir ojo DER.");
|
||||
abrir_ojo_de.addEventHandler(this, "button3_click1");
|
||||
cerrar_ojo_iz = new GButton(this, 510, 770, 80, 30);
|
||||
cerrar_ojo_iz.setText("Cerrar ojo IZQ.");
|
||||
cerrar_ojo_iz.addEventHandler(this, "button4_click1");
|
||||
cerrar_ojo_de = new GButton(this, 10, 770, 80, 30);
|
||||
cerrar_ojo_de.setText("Cerrar ojo DER.");
|
||||
cerrar_ojo_de.addEventHandler(this, "button5_click1");
|
||||
borrar_historial = new GButton(this, 1700, 780, 80, 30);
|
||||
borrar_historial.setText("BORRAR HISTORIAL");
|
||||
borrar_historial.setLocalColorScheme(GCScheme.RED_SCHEME);
|
||||
borrar_historial.addEventHandler(this, "button6_click1");
|
||||
modo_debug = new GButton(this, 1700, 820, 80, 30);
|
||||
modo_debug.setText("Modo DEBUG");
|
||||
modo_debug.addEventHandler(this, "button7_click1");
|
||||
luz_trasera = new GButton(this, 810, 820, 80, 30);
|
||||
luz_trasera.setText("Luz trasera");
|
||||
luz_trasera.setLocalColorScheme(GCScheme.GREEN_SCHEME);
|
||||
luz_trasera.addEventHandler(this, "button8_click1");
|
||||
luz_delantera = new GButton(this, 810, 780, 80, 30);
|
||||
luz_delantera.setText("Luz delantera");
|
||||
luz_delantera.setLocalColorScheme(GCScheme.GREEN_SCHEME);
|
||||
luz_delantera.addEventHandler(this, "button9_click1");
|
||||
bocina = new GButton(this, 810, 740, 80, 30);
|
||||
bocina.setText("Bocina");
|
||||
bocina.setLocalColorScheme(GCScheme.GREEN_SCHEME);
|
||||
bocina.addEventHandler(this, "button10_click1");
|
||||
seguir_cara = new GButton(this, 1510, 780, 80, 30);
|
||||
seguir_cara.setText("Seguir cara");
|
||||
seguir_cara.addEventHandler(this, "button1_click2");
|
||||
button1 = new GButton(this, 620, 740, 80, 30);
|
||||
button1.setText("Encender linterna");
|
||||
button1.addEventHandler(this, "button1_click3");
|
||||
button2 = new GButton(this, 620, 780, 80, 30);
|
||||
button2.setText("Apagar linterna");
|
||||
button2.addEventHandler(this, "button2_click2");
|
||||
gradoscuello = new GSlider(this, 900, 740, 170, 40, 10.0);
|
||||
gradoscuello.setLimits(1, 1, 5);
|
||||
gradoscuello.setNbrTicks(5);
|
||||
gradoscuello.setStickToTicks(true);
|
||||
gradoscuello.setNumberFormat(G4P.INTEGER, 0);
|
||||
gradoscuello.setLocalColorScheme(GCScheme.PURPLE_SCHEME);
|
||||
gradoscuello.setOpaque(false);
|
||||
gradoscuello.addEventHandler(this, "slider1_change1");
|
||||
CuelloIzq = new GButton(this, 900, 790, 60, 20);
|
||||
CuelloIzq.setText("Izquierda");
|
||||
CuelloIzq.setLocalColorScheme(GCScheme.PURPLE_SCHEME);
|
||||
CuelloIzq.addEventHandler(this, "button3_click2Cuel");
|
||||
CuelloDer = new GButton(this, 1010, 790, 60, 20);
|
||||
CuelloDer.setText("Derecha");
|
||||
CuelloDer.setLocalColorScheme(GCScheme.PURPLE_SCHEME);
|
||||
CuelloDer.addEventHandler(this, "button3_click2");
|
||||
camara1 = new GButton(this, 1600, 780, 80, 30);
|
||||
camara1.setText("Cámara 01");
|
||||
camara1.addEventHandler(this, "button3_click3");
|
||||
camara2 = new GButton(this, 1600, 820, 80, 30);
|
||||
camara2.setText("Cámara 02");
|
||||
camara2.addEventHandler(this, "button3_click4");
|
||||
dirojoder = new GKnob(this, 110, 750, 60, 60, 0.8);
|
||||
dirojoder.setTurnRange(0, 360);
|
||||
dirojoder.setTurnMode(GKnob.CTRL_ANGULAR);
|
||||
dirojoder.setShowArcOnly(false);
|
||||
dirojoder.setOverArcOnly(true);
|
||||
dirojoder.setIncludeOverBezel(false);
|
||||
dirojoder.setShowTrack(true);
|
||||
dirojoder.setLimits(0.0, 0.0, 360.0);
|
||||
dirojoder.setNbrTicks(10);
|
||||
dirojoder.setStickToTicks(true);
|
||||
dirojoder.setShowTicks(true);
|
||||
dirojoder.setEasing(10.0);
|
||||
dirojoder.setOpaque(false);
|
||||
dirojoder.addEventHandler(this, "knob1_turn1");
|
||||
dirojoizq = new GKnob(this, 430, 750, 60, 60, 0.8);
|
||||
dirojoizq.setTurnRange(0, 360);
|
||||
dirojoizq.setTurnMode(GKnob.CTRL_ANGULAR);
|
||||
dirojoizq.setShowArcOnly(false);
|
||||
dirojoizq.setOverArcOnly(true);
|
||||
dirojoizq.setIncludeOverBezel(false);
|
||||
dirojoizq.setShowTrack(true);
|
||||
dirojoizq.setLimits(0.0, 0.0, 360.0);
|
||||
dirojoizq.setNbrTicks(10);
|
||||
dirojoizq.setStickToTicks(true);
|
||||
dirojoizq.setShowTicks(true);
|
||||
dirojoizq.setEasing(10.0);
|
||||
dirojoizq.setOpaque(false);
|
||||
dirojoizq.addEventHandler(this, "knob1_turn2");
|
||||
enviarder = new GButton(this, 110, 720, 60, 30);
|
||||
enviarder.setText("Enviar");
|
||||
enviarder.addEventHandler(this, "button3_click5");
|
||||
enviarizq = new GButton(this, 430, 720, 60, 30);
|
||||
enviarizq.setText("Enviar");
|
||||
enviarizq.addEventHandler(this, "button3_click6");
|
||||
mhistorial = new GButton(this, 1700, 740, 80, 30);
|
||||
mhistorial.setText("Mostrar historial");
|
||||
mhistorial.addEventHandler(this, "button3_click7");
|
||||
distojoder = new GSlider(this, 220, 720, 90, 40, 10.0);
|
||||
distojoder.setRotation(PI/2, GControlMode.CORNER);
|
||||
distojoder.setLimits(0, 0, 100);
|
||||
distojoder.setNbrTicks(101);
|
||||
distojoder.setNumberFormat(G4P.INTEGER, 0);
|
||||
distojoder.setOpaque(false);
|
||||
distojoder.addEventHandler(this, "slider1_change2");
|
||||
distojoizq = new GSlider(this, 420, 720, 90, 40, 10.0);
|
||||
distojoizq.setRotation(PI/2, GControlMode.CORNER);
|
||||
distojoizq.setLimits(0, 0, 100);
|
||||
distojoizq.setNbrTicks(101);
|
||||
distojoizq.setNumberFormat(G4P.INTEGER, 0);
|
||||
distojoizq.setOpaque(false);
|
||||
distojoizq.addEventHandler(this, "slider1_change3");
|
||||
selcamara = new GButton(this, 620, 820, 80, 30);
|
||||
selcamara.setText("Cambia cámara");
|
||||
selcamara.addEventHandler(this, "button3_click8");
|
||||
actsensores = new GButton(this, 710, 740, 80, 30);
|
||||
actsensores.setText("Activar sensores");
|
||||
actsensores.addEventHandler(this, "button3_click9");
|
||||
dactsensores = new GButton(this, 710, 780, 80, 30);
|
||||
dactsensores.setText("Desactivar sensores");
|
||||
dactsensores.addEventHandler(this, "button3_click10");
|
||||
ojoscincro = new GCheckbox(this, 238, 786, 120, 20);
|
||||
ojoscincro.setIconAlign(GAlign.LEFT, GAlign.MIDDLE);
|
||||
ojoscincro.setText("Sincronizar ojos");
|
||||
ojoscincro.setOpaque(false);
|
||||
ojoscincro.addEventHandler(this, "checkbox1_clicked1");
|
||||
s1a0 = new GButton(this, 1390, 830, 50, 20);
|
||||
s1a0.setText("0 g");
|
||||
s1a0.setLocalColorScheme(GCScheme.ORANGE_SCHEME);
|
||||
s1a0.addEventHandler(this, "button3_click11");
|
||||
s1a45 = new GButton(this, 1390, 800, 50, 20);
|
||||
s1a45.setText("45 g");
|
||||
s1a45.setLocalColorScheme(GCScheme.ORANGE_SCHEME);
|
||||
s1a45.addEventHandler(this, "button3_click12");
|
||||
s1a90 = new GButton(this, 1390, 770, 50, 20);
|
||||
s1a90.setText("90 g");
|
||||
s1a90.setLocalColorScheme(GCScheme.ORANGE_SCHEME);
|
||||
s1a90.addEventHandler(this, "button3_click13");
|
||||
s1a135 = new GButton(this, 1390, 740, 50, 20);
|
||||
s1a135.setText("135 g");
|
||||
s1a135.setLocalColorScheme(GCScheme.ORANGE_SCHEME);
|
||||
s1a135.addEventHandler(this, "button3_click14");
|
||||
s1a180 = new GButton(this, 1390, 710, 50, 20);
|
||||
s1a180.setText("180 g");
|
||||
s1a180.setLocalColorScheme(GCScheme.ORANGE_SCHEME);
|
||||
s1a180.addEventHandler(this, "button3_click15");
|
||||
s1m1p = new GButton(this, 1450, 800, 40, 20);
|
||||
s1m1p.setText("+1");
|
||||
s1m1p.setLocalColorScheme(GCScheme.ORANGE_SCHEME);
|
||||
s1m1p.addEventHandler(this, "button3_click16");
|
||||
s1m10p = new GButton(this, 1450, 770, 40, 20);
|
||||
s1m10p.setText("+10");
|
||||
s1m10p.setLocalColorScheme(GCScheme.ORANGE_SCHEME);
|
||||
s1m10p.addEventHandler(this, "button3_click17");
|
||||
s1m45p = new GButton(this, 1450, 740, 40, 20);
|
||||
s1m45p.setText("+45");
|
||||
s1m45p.setLocalColorScheme(GCScheme.ORANGE_SCHEME);
|
||||
s1m45p.addEventHandler(this, "button3_click18");
|
||||
s1m1n = new GButton(this, 1340, 800, 40, 20);
|
||||
s1m1n.setText("-1");
|
||||
s1m1n.setLocalColorScheme(GCScheme.ORANGE_SCHEME);
|
||||
s1m1n.addEventHandler(this, "button3_click19");
|
||||
s1m10n = new GButton(this, 1340, 770, 40, 20);
|
||||
s1m10n.setText("-10");
|
||||
s1m10n.setLocalColorScheme(GCScheme.ORANGE_SCHEME);
|
||||
s1m10n.addEventHandler(this, "button3_click20");
|
||||
s1m45n = new GButton(this, 1340, 740, 40, 20);
|
||||
s1m45n.setText("-45");
|
||||
s1m45n.setLocalColorScheme(GCScheme.ORANGE_SCHEME);
|
||||
s1m45n.addEventHandler(this, "button3_click21");
|
||||
s2a0 = new GButton(this, 1230, 830, 50, 20);
|
||||
s2a0.setText("0 g");
|
||||
s2a0.setLocalColorScheme(GCScheme.GOLD_SCHEME);
|
||||
s2a0.addEventHandler(this, "button3_click22");
|
||||
s2a45 = new GButton(this, 1230, 800, 50, 20);
|
||||
s2a45.setText("45 g");
|
||||
s2a45.setLocalColorScheme(GCScheme.GOLD_SCHEME);
|
||||
s2a45.addEventHandler(this, "button3_click23");
|
||||
s2a90 = new GButton(this, 1230, 770, 50, 20);
|
||||
s2a90.setText("90 g");
|
||||
s2a90.setLocalColorScheme(GCScheme.GOLD_SCHEME);
|
||||
s2a90.addEventHandler(this, "button3_click24");
|
||||
s2a135 = new GButton(this, 1230, 740, 50, 20);
|
||||
s2a135.setText("135 g");
|
||||
s2a135.setLocalColorScheme(GCScheme.GOLD_SCHEME);
|
||||
s2a135.addEventHandler(this, "button3_click25");
|
||||
s2a180 = new GButton(this, 1230, 710, 50, 20);
|
||||
s2a180.setText("180 g");
|
||||
s2a180.setLocalColorScheme(GCScheme.GOLD_SCHEME);
|
||||
s2a180.addEventHandler(this, "button3_click26");
|
||||
s2m1n = new GButton(this, 1180, 800, 40, 20);
|
||||
s2m1n.setText("-1");
|
||||
s2m1n.setLocalColorScheme(GCScheme.GOLD_SCHEME);
|
||||
s2m1n.addEventHandler(this, "button3_click27");
|
||||
s2m10n = new GButton(this, 1180, 770, 40, 20);
|
||||
s2m10n.setText("-10");
|
||||
s2m10n.setLocalColorScheme(GCScheme.GOLD_SCHEME);
|
||||
s2m10n.addEventHandler(this, "button3_click28");
|
||||
s2m45n = new GButton(this, 1180, 740, 40, 20);
|
||||
s2m45n.setText("-45");
|
||||
s2m45n.setLocalColorScheme(GCScheme.GOLD_SCHEME);
|
||||
s2m45n.addEventHandler(this, "button3_click29");
|
||||
s2m1p = new GButton(this, 1290, 800, 40, 20);
|
||||
s2m1p.setText("+1");
|
||||
s2m1p.setLocalColorScheme(GCScheme.GOLD_SCHEME);
|
||||
s2m1p.addEventHandler(this, "button3_click30");
|
||||
s2m10p = new GButton(this, 1290, 770, 40, 20);
|
||||
s2m10p.setText("+10");
|
||||
s2m10p.setLocalColorScheme(GCScheme.GOLD_SCHEME);
|
||||
s2m10p.addEventHandler(this, "button3_click31");
|
||||
s2m45p = new GButton(this, 1290, 740, 40, 20);
|
||||
s2m45p.setText("+45");
|
||||
s2m45p.setLocalColorScheme(GCScheme.GOLD_SCHEME);
|
||||
s2m45p.addEventHandler(this, "button3_click32");
|
||||
abrepinza = new GButton(this, 1090, 740, 70, 30);
|
||||
abrepinza.setText("Abrir");
|
||||
abrepinza.setLocalColorScheme(GCScheme.YELLOW_SCHEME);
|
||||
abrepinza.addEventHandler(this, "button3_click33");
|
||||
cerrarpinza = new GButton(this, 1090, 780, 70, 30);
|
||||
cerrarpinza.setText("Cerrar");
|
||||
cerrarpinza.setLocalColorScheme(GCScheme.YELLOW_SCHEME);
|
||||
cerrarpinza.addEventHandler(this, "button3_click34");
|
||||
liberar = new GButton(this, 900, 820, 260, 30);
|
||||
liberar.setText("Liberar motores");
|
||||
liberar.setLocalColorScheme(GCScheme.YELLOW_SCHEME);
|
||||
liberar.addEventHandler(this, "button3_click35");
|
||||
}
|
||||
|
||||
// Variable declarations
|
||||
// autogenerated do not edit
|
||||
GButton hablar;
|
||||
GTextField textfield1;
|
||||
GButton abrir_ojo_iz;
|
||||
GButton abrir_ojo_de;
|
||||
GButton cerrar_ojo_iz;
|
||||
GButton cerrar_ojo_de;
|
||||
GButton borrar_historial;
|
||||
GButton modo_debug;
|
||||
GButton luz_trasera;
|
||||
GButton luz_delantera;
|
||||
GButton bocina;
|
||||
GButton seguir_cara;
|
||||
GButton button1;
|
||||
GButton button2;
|
||||
GSlider gradoscuello;
|
||||
GButton CuelloIzq;
|
||||
GButton CuelloDer;
|
||||
GButton camara1;
|
||||
GButton camara2;
|
||||
GKnob dirojoder;
|
||||
GKnob dirojoizq;
|
||||
GButton enviarder;
|
||||
GButton enviarizq;
|
||||
GButton mhistorial;
|
||||
GSlider distojoder;
|
||||
GSlider distojoizq;
|
||||
GButton selcamara;
|
||||
GButton actsensores;
|
||||
GButton dactsensores;
|
||||
GCheckbox ojoscincro;
|
||||
GButton s1a0;
|
||||
GButton s1a45;
|
||||
GButton s1a90;
|
||||
GButton s1a135;
|
||||
GButton s1a180;
|
||||
GButton s1m1p;
|
||||
GButton s1m10p;
|
||||
GButton s1m45p;
|
||||
GButton s1m1n;
|
||||
GButton s1m10n;
|
||||
GButton s1m45n;
|
||||
GButton s2a0;
|
||||
GButton s2a45;
|
||||
GButton s2a90;
|
||||
GButton s2a135;
|
||||
GButton s2a180;
|
||||
GButton s2m1n;
|
||||
GButton s2m10n;
|
||||
GButton s2m45n;
|
||||
GButton s2m1p;
|
||||
GButton s2m10p;
|
||||
GButton s2m45p;
|
||||
GButton abrepinza;
|
||||
GButton cerrarpinza;
|
||||
GButton liberar;
|
||||
Binary file not shown.
|
|
@ -0,0 +1,28 @@
|
|||
package ipcapture;
|
||||
|
||||
public class Base64Encoder {
|
||||
public String encode(String s) {
|
||||
while (s.length() % 3 != 0) s += (char)0;
|
||||
String encoded = "";
|
||||
for (int i = 0; i < s.length(); i += 3) {
|
||||
int src = ((int)s.charAt(i) << 16) +
|
||||
((int)s.charAt(i+1) << 8) +
|
||||
(int)s.charAt(i+2);
|
||||
encoded += encodeChar((src & 0xFC0000) >> 18);
|
||||
encoded += encodeChar((src & 0x03F000) >> 12);
|
||||
encoded += encodeChar((src & 0x000FC0) >> 6);
|
||||
encoded += encodeChar(src & 0x00003F);
|
||||
}
|
||||
encoded = encoded.replaceAll("AA$", "==");
|
||||
encoded = encoded.replaceAll("A$", "=");
|
||||
return encoded;
|
||||
}
|
||||
|
||||
private char encodeChar(int c) {
|
||||
if (c == 63) return (char)47;
|
||||
if (c == 62) return (char)43;
|
||||
if (c >= 52) return (char)(c - 4);
|
||||
if (c >= 26) return (char)(c + 71);
|
||||
return (char)(c + 65);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
Binary file not shown.
|
|
@ -0,0 +1,178 @@
|
|||
package ipcapture;
|
||||
|
||||
import ipcapture.Base64Encoder;
|
||||
|
||||
import java.net.*;
|
||||
import java.io.*;
|
||||
import javax.imageio.ImageIO;
|
||||
import java.awt.image.BufferedImage;
|
||||
//import android.graphics.BitmapFactory;
|
||||
//import android.graphics.Bitmap;
|
||||
import processing.core.*;
|
||||
|
||||
public class IPCapture extends PImage implements Runnable {
|
||||
private String urlString, user, pass;
|
||||
private byte[] curFrame;
|
||||
private boolean frameStarted;
|
||||
private boolean frameAvailable;
|
||||
private Thread streamReader;
|
||||
private HttpURLConnection conn;
|
||||
private BufferedInputStream httpIn;
|
||||
private ByteArrayOutputStream jpgOut;
|
||||
private volatile boolean keepAlive;
|
||||
|
||||
public final static String VERSION = "0.3.1";
|
||||
|
||||
public IPCapture(PApplet parent) {
|
||||
this(parent, "", "", "");
|
||||
}
|
||||
|
||||
public IPCapture(PApplet parent, String urlString, String user, String pass) {
|
||||
super(parent.width, parent.height, ARGB);
|
||||
this.parent = parent;
|
||||
parent.registerMethod("dispose", this);
|
||||
this.urlString = urlString;
|
||||
this.user = user;
|
||||
this.pass = pass;
|
||||
this.curFrame = new byte[0];
|
||||
this.frameStarted = false;
|
||||
this.frameAvailable = false;
|
||||
this.keepAlive = false;
|
||||
}
|
||||
|
||||
public boolean isAlive() {
|
||||
return streamReader.isAlive();
|
||||
}
|
||||
|
||||
public boolean isAvailable() {
|
||||
return frameAvailable;
|
||||
}
|
||||
|
||||
public void start() {
|
||||
if (streamReader != null && streamReader.isAlive()) {
|
||||
System.out.println("Camera already started");
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
streamReader = new Thread(this, "HTTP Stream reader");
|
||||
keepAlive = true;
|
||||
streamReader.start();
|
||||
}
|
||||
|
||||
public void start(String urlString, String user, String pass) {
|
||||
this.urlString = urlString;
|
||||
this.user = user;
|
||||
this.pass = pass;
|
||||
this.start();
|
||||
}
|
||||
|
||||
public void stop() {
|
||||
if (streamReader == null || !streamReader.isAlive()) {
|
||||
System.out.println("Camera already stopped");
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
keepAlive = false;
|
||||
try {
|
||||
streamReader.join();
|
||||
}
|
||||
catch (InterruptedException e) {
|
||||
System.err.println(e.getMessage());
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
public void dispose() {
|
||||
stop();
|
||||
}
|
||||
|
||||
public void run() {
|
||||
URL url;
|
||||
Base64Encoder base64 = new Base64Encoder();
|
||||
|
||||
try {
|
||||
url = new URL(urlString);
|
||||
}
|
||||
catch (MalformedURLException e) {
|
||||
System.err.println("Invalid URL");
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
try {
|
||||
conn = (HttpURLConnection)url.openConnection();
|
||||
conn.setRequestProperty("Authorization", "Basic " + base64.encode(user + ":" + pass));
|
||||
}
|
||||
catch (IOException e) {
|
||||
System.err.println("Unable to connect: " + e.getMessage());
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
try {
|
||||
httpIn = new BufferedInputStream(conn.getInputStream(), 8192);
|
||||
jpgOut = new ByteArrayOutputStream(8192);
|
||||
}
|
||||
catch (IOException e) {
|
||||
System.err.println("Unable to open I/O streams: " + e.getMessage());
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
int prev = 0;
|
||||
int cur = 0;
|
||||
|
||||
try {
|
||||
while (keepAlive && (cur = httpIn.read()) >= 0) {
|
||||
if (prev == 0xFF && cur == 0xD8) {
|
||||
frameStarted = true;
|
||||
jpgOut.close();
|
||||
jpgOut = new ByteArrayOutputStream(8192);
|
||||
jpgOut.write((byte)prev);
|
||||
}
|
||||
if (frameStarted) {
|
||||
jpgOut.write((byte)cur);
|
||||
if (prev == 0xFF && cur == 0xD9) {
|
||||
curFrame = jpgOut.toByteArray();
|
||||
frameStarted = false;
|
||||
frameAvailable = true;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
prev = cur;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
catch (IOException e) {
|
||||
System.err.println("I/O Error: " + e.getMessage());
|
||||
}
|
||||
try {
|
||||
jpgOut.close();
|
||||
httpIn.close();
|
||||
}
|
||||
catch (IOException e) {
|
||||
System.err.println("Error closing I/O streams: " + e.getMessage());
|
||||
}
|
||||
conn.disconnect();
|
||||
}
|
||||
|
||||
public void read() {
|
||||
ByteArrayInputStream jpgIn;
|
||||
BufferedImage bufImg;
|
||||
//Bitmap bufImg;
|
||||
try {
|
||||
jpgIn = new ByteArrayInputStream(curFrame);
|
||||
bufImg = ImageIO.read(jpgIn);
|
||||
//bufImg = BitmapFactory.decodeStream(jpgIn);
|
||||
jpgIn.close();
|
||||
}
|
||||
catch (IOException e) {
|
||||
System.err.println("Error acquiring the frame: " + e.getMessage());
|
||||
frameAvailable = false;
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
int w = bufImg.getWidth();
|
||||
int h = bufImg.getHeight();
|
||||
if (w > 0 && h > 0) {
|
||||
if (w != this.width || h != this.height) {
|
||||
System.out.println("New frame size: " + w + "x" + h);
|
||||
this.resize(w, h);
|
||||
}
|
||||
bufImg.getRGB(0, 0, w, h, this.pixels, 0, w);
|
||||
//bufImg.getPixels(this.pixels, 0, w, 0, 0, w, h);
|
||||
this.updatePixels();
|
||||
}
|
||||
frameAvailable = false;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
|
@ -0,0 +1,178 @@
|
|||
package ipcapture.android;
|
||||
|
||||
import ipcapture.Base64Encoder;
|
||||
|
||||
import java.net.*;
|
||||
import java.io.*;
|
||||
//import javax.imageio.ImageIO;
|
||||
//import java.awt.image.BufferedImage;
|
||||
import android.graphics.BitmapFactory;
|
||||
import android.graphics.Bitmap;
|
||||
import processing.core.*;
|
||||
|
||||
public class IPCapture extends PImage implements Runnable {
|
||||
private String urlString, user, pass;
|
||||
private byte[] curFrame;
|
||||
private boolean frameStarted;
|
||||
private boolean frameAvailable;
|
||||
private Thread streamReader;
|
||||
private HttpURLConnection conn;
|
||||
private BufferedInputStream httpIn;
|
||||
private ByteArrayOutputStream jpgOut;
|
||||
private volatile boolean keepAlive;
|
||||
|
||||
public final static String VERSION = "0.3.1";
|
||||
|
||||
public IPCapture(PApplet parent) {
|
||||
this(parent, "", "", "");
|
||||
}
|
||||
|
||||
public IPCapture(PApplet parent, String urlString, String user, String pass) {
|
||||
super(parent.width, parent.height, ARGB);
|
||||
this.parent = parent;
|
||||
parent.registerMethod("dispose", this);
|
||||
this.urlString = urlString;
|
||||
this.user = user;
|
||||
this.pass = pass;
|
||||
this.curFrame = new byte[0];
|
||||
this.frameStarted = false;
|
||||
this.frameAvailable = false;
|
||||
this.keepAlive = false;
|
||||
}
|
||||
|
||||
public boolean isAlive() {
|
||||
return streamReader.isAlive();
|
||||
}
|
||||
|
||||
public boolean isAvailable() {
|
||||
return frameAvailable;
|
||||
}
|
||||
|
||||
public void start() {
|
||||
if (streamReader != null && streamReader.isAlive()) {
|
||||
System.out.println("Camera already started");
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
streamReader = new Thread(this, "HTTP Stream reader");
|
||||
keepAlive = true;
|
||||
streamReader.start();
|
||||
}
|
||||
|
||||
public void start(String urlString, String user, String pass) {
|
||||
this.urlString = urlString;
|
||||
this.user = user;
|
||||
this.pass = pass;
|
||||
this.start();
|
||||
}
|
||||
|
||||
public void stop() {
|
||||
if (streamReader == null || !streamReader.isAlive()) {
|
||||
System.out.println("Camera already stopped");
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
keepAlive = false;
|
||||
try {
|
||||
streamReader.join();
|
||||
}
|
||||
catch (InterruptedException e) {
|
||||
System.err.println(e.getMessage());
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
public void dispose() {
|
||||
stop();
|
||||
}
|
||||
|
||||
public void run() {
|
||||
URL url;
|
||||
Base64Encoder base64 = new Base64Encoder();
|
||||
|
||||
try {
|
||||
url = new URL(urlString);
|
||||
}
|
||||
catch (MalformedURLException e) {
|
||||
System.err.println("Invalid URL");
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
try {
|
||||
conn = (HttpURLConnection)url.openConnection();
|
||||
conn.setRequestProperty("Authorization", "Basic " + base64.encode(user + ":" + pass));
|
||||
}
|
||||
catch (IOException e) {
|
||||
System.err.println("Unable to connect: " + e.getMessage());
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
try {
|
||||
httpIn = new BufferedInputStream(conn.getInputStream(), 8192);
|
||||
jpgOut = new ByteArrayOutputStream(8192);
|
||||
}
|
||||
catch (IOException e) {
|
||||
System.err.println("Unable to open I/O streams: " + e.getMessage());
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
int prev = 0;
|
||||
int cur = 0;
|
||||
|
||||
try {
|
||||
while (keepAlive && (cur = httpIn.read()) >= 0) {
|
||||
if (prev == 0xFF && cur == 0xD8) {
|
||||
frameStarted = true;
|
||||
jpgOut.close();
|
||||
jpgOut = new ByteArrayOutputStream(8192);
|
||||
jpgOut.write((byte)prev);
|
||||
}
|
||||
if (frameStarted) {
|
||||
jpgOut.write((byte)cur);
|
||||
if (prev == 0xFF && cur == 0xD9) {
|
||||
curFrame = jpgOut.toByteArray();
|
||||
frameStarted = false;
|
||||
frameAvailable = true;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
prev = cur;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
catch (IOException e) {
|
||||
System.err.println("I/O Error: " + e.getMessage());
|
||||
}
|
||||
try {
|
||||
jpgOut.close();
|
||||
httpIn.close();
|
||||
}
|
||||
catch (IOException e) {
|
||||
System.err.println("Error closing I/O streams: " + e.getMessage());
|
||||
}
|
||||
conn.disconnect();
|
||||
}
|
||||
|
||||
public void read() {
|
||||
ByteArrayInputStream jpgIn;
|
||||
// BufferedImage bufImg;
|
||||
Bitmap bufImg;
|
||||
try {
|
||||
jpgIn = new ByteArrayInputStream(curFrame);
|
||||
//bufImg = ImageIO.read(jpgIn);
|
||||
bufImg = BitmapFactory.decodeStream(jpgIn);
|
||||
jpgIn.close();
|
||||
}
|
||||
catch (IOException e) {
|
||||
System.err.println("Error acquiring the frame: " + e.getMessage());
|
||||
frameAvailable = false;
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
int w = bufImg.getWidth();
|
||||
int h = bufImg.getHeight();
|
||||
if (w > 0 && h > 0) {
|
||||
if (w != this.width || h != this.height) {
|
||||
System.out.println("New frame size: " + w + "x" + h);
|
||||
this.resize(w, h);
|
||||
}
|
||||
//bufImg.getRGB(0, 0, w, h, this.pixels, 0, w);
|
||||
bufImg.getPixels(this.pixels, 0, w, 0, 0, w, h);
|
||||
this.updatePixels();
|
||||
}
|
||||
frameAvailable = false;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
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